Subaru Legacy появилась в 1989 году как более крупная преемница Leone и со временем стала центральной дорожной моделью марки. Семейство объединяло седаны и универсалы с оппозитными двигателями; большинство известных в Европе версий получило постоянный полный привод. На разных рынках Legacy также носила имя Liberty, а приподнятая ветвь универсалов постепенно оформилась в самостоятельную модель Outback.